바퀴가 많아질수록 조향의 선택폭도 많아지는게 또 하나의 묘미인듯 합니다. 예를 들어, 진행중 뒷바퀴도 앞바퀴 반대방향으로 조향해서 회전반경을 줄인다든지. 제자리 조향이나 진행중 조향의 회전반경 고려라던지...참 이런게 재미있는것 같아요. Thingiverse에서 6족이나 거미나 지네처람 다리나 바퀴 많은거 뽑아 만들어 보는것도 재밌을듯해요~ 제 기억이 맞다면 초음파센서는 디지털 센서인데 시간차 내부계산으로 값구해 아날로그마냥 이용한다는데서 교육적 효과도 큰 것 같습니다:)
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바퀴가 많아지면 좀 더 정교한 제어를 할 수 있고 2륜 RC카보다 더 많은 패턴들을 만들어 낼 수 있죠.
관절 로봇같은 경우는 사실 Servo Motor로 실제 곤충이나 동물의 움직임을 관찰하고 관절 각도를 제어하면 재밌긴 해요. ^^
네:) 몇년전에 Shellmo(http://shellmo.org)라는 오픈소스 다족로봇을 만들어봤는데, 2륜차처럼 서보없이 디시모터와 기계적작용으로만의 작은 리소스로 조향을 하는것도 흥미로운것 같아요. 마치 서보없는 일반드론과 서보들어간 드론(비행기,새, 곤충,잠자리)의 차이 같아요:)
오호 관절 다족로봇을 하셨군요. 모터 여러개 사야하고 Motor쉴드랑 기타 부품사기 싫어서 다족주행은 포기했는데 코딩적 상상만 해봤어요 재밌는 주제이긴 해요.
관절은 가상에서만 예전에 로봇손제어를 openGL로 그래픽으로 3D 손을 만들고 관절 각도를 인간의 손에 가깝게 제어하는 코딩만 해 봤네요. 주먹을 쥐었다 폈을 때 부드럽게 각 관절에 각도값을 제어했던 실험이였는데 기억이 나네요. ^^
ㅋ 로봇손제어는 정말 재미있는 주제인듯 해요. 정밀한 제어는 bldc 모터랑 와이어까지 필요하고, 때에 따라서는 햅틱도ㅠㅜ